研究業績
学位論文 (クリックするとリストが開きます)
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博士論文
年度 著者 論文題目 R6 大西祐輝 人型ロボットの運動生成のためのモデル構築と解析 R5 持田峻佑 マルチロータ型 UAV におけるホバリング可能性の幾何学的解析とロータ故障にロバストな構造設計 R3 渡辺隆之助 統計量に基づいた走行モード制御によるプラグインハイブリッド車の実時間燃費最適化 R1 田所祐一 Joint Optimization of Structure and Control for Fully-actuated UAVs based on Value Function Minimization H30 仲野聡史 Explicit Reference Governor による剛体運動の拘束を考慮した制御とその応用 H29 木村駿介 システム蘇生変換による出力制約を考慮した非線形システムの制御 H21 関口和真 Relative Degree Structure of Nonlinear Systems H20 坂柳佳宏 ハミルトンヤコビ不等式との等価性に着目した状態依存型リカッチ不等式の設計法 H20 相模毅 1 generator可制御構造に着目した1階及び高階chained systemの制御 H19 菅原能生 鉄道車両の上下振動低減による乗り心地向上 H18 Napoleon A Theoretical Study on Balance Control of Humanoid Robots based on Zero Moment Point Criterion H16 星義克 時間軸状態制御形に基づくハイブリッド制御系の収束性に関する研究 H15 Son Kuswad The One Linear Actuator Hopping Robot: Modeling and Control H15 伊達央 原点に特異点を持つ転がり拘束を受ける運動の制御に関する研究 H12 田中聡 連続時間系における有限時間整定制御器の設計法に関する研究 H11 石川将人 非線形システムの局所的漸近可安定性と平衡点集合の関係について H10 清水悦郎 非線形Ｈ∞フィードバックをもちいた線形および双線形システムに対する非線形制御則の設計 -
修士論文
年度 著者 論文題目 R4 伊藤匠 複数UAVの可変接続による物資運搬システムの運動性能向上 R4 川越貴啓 ホバリング可能性を考慮したマルチリンク型UAVの形状制御 R4 平野大地 エネルギー構造に基づく相空間上のリーマン距離の解析と無入力ダイナミクスを活かした制御への応用 R3 蘆渡鵬 Hovering Analysis and Structure Design of a Fully-Actuated Hexarotor for Aerial Manipulation R3 西本昂樹 支持超平面を用いた制御バリア関数による楕円体エージェント間の衝突回避手法の提案 R3 宮間圭吾 離散時間制御バリア関数に基づく情報削減的計測戦略を有した経路追従手法の提案 R3 TSAI KAI-WEN Design of a Quadcopter Embedded with Whole-body Gripper R2 大西祐輝 幾何学的解析に基づく制御系での仮想的な時間の設計 R2 持田峻佑 ロータ故障に対する耐故障性を考慮した平面構造マルチロータの設計指針の提案 R1 江本周平 剛体運動に関するデュアルクォータニオンを用いた非線形MPC R1 大貫椋太郎 傾斜マルチロータ型無人航空機のホバリング可能性解析 R1 平手奨二 ガウス過程回帰を用いた分散適応被覆制御に関する研究 H30 遠藤眞覇人 分散型2次計画法に基づくクアッドロータの衝突回避を考慮したフォーメーション制御 H30 吉岡弘人 ガウス過程回帰による未知モデル学習に基づく全駆動ヘキサロータのロバスト制御 H30 渡辺隆之助 統計情報と二値変数を利用した確率最適制御手法の提案とその応用 H30 Mustafa Soliman Hoverable Structure Transformation for Multi-rotor Flying Vehicles with Laterally Actuated Frame links H29 杉森敦人 着地制御のための全駆動ヘキサロータの未知ダイナミクス学習に関する研究 H29 松田錬磨 ロータ故障時のヘキサロータ型UAVのリカバリー可能性解析 H29 森田悠太郎 軌道設計に基づく球の回転を考慮した投球運動制御 H28 伊庭達也 相対次数構造に基づく非線形システムのDynamic Extensionに関する研究 H28 田所祐一 傾斜ロータをもつヘキサロータ型全駆動UAVの動力学解析と設計指針の提案 H28 村上尚人 ダイナミクスを考慮した非ホロノミック系の時間軸状態制御形に基づく制御 H27 藤田優稀 状態依存型係数表現の自由度に着目した双線形システムに対する非線形H∞制御 H27 安田真大 ヘキサロータの構造を利用した切替制御手法に関する研究 H26 勝山裕輝 ホイール故障時の人工衛星に対する劣駆動姿勢制御 H26 木曽勝之 動的可操作度と最大並進加速度を考慮したヘキサロータの構造最適化と制御手法の検討 H26 粟井康裕 確率密度関数に基づくエンジンノック抑制制御に関する研究 H25 藤田祥平 渋滞現象解析のための高速道路のサグ部における交通モデルの提案 H25 玉木俊平 粒子群最適化とガウスフィルタを利用したSI エンジンのオンライン学習制御 H25 石川温人 角運動量と同期する出力関数構造を用いた4-link Robot の跳躍着地制御 H24 花井諭司 Flow-box Thoremに基づいたρ次近似線形化手法 H24 加藤大地 非線形システムに対する可制御度に関する研究 H24 井口勇希 交通情報の遅延時間に着目した二経路交通路の交通流解析 H23 伊藤広矩 セルオートマトンを用いた交通モデルによる渋滞現象の解析 H23 田原康平 可到達領域を考慮した1ローターシステムの姿勢制御 H22 片岡泰之 三入力飛行ロボットの解析と制御 - 劣駆動 Trirotor 型 UAV の提案 - H22 小路拓也 劣駆動システムの投球運動制御と爆発不安定性の解析 H22 吉田峰由生 同期構造を利用した3D Bipedal Robot の走行制御 H21 中村圭佑 角運動量と同期する出力関数構造による人間型ロボットの走行制御 H21 天方康裕 逆最適化を用いたセミアクティブサスペンションの非線形混合H2/H∞制御 H21 斎藤暁生 １入力非線形システムの時間軸変換による相対次数構造の改善 H21 今西祐 つり輪運動の制御 H20 金澤雅夫 最適性を考慮した縦横二自由度の入力を有する倒立振子系の非線形制御 H20 西崎潤平 フラフープ運動のモデリングと制御に関する研究 H20 沼田翼 多リンクマニピュレータによるキャスティング動作の制御 H19 関口和真 相対次数を指定したゼロダイナミクスの設計 H19 五十部晋平 Acrobotの転がり運動の制御 H19 勝又俊介 人間の投球における技巧的動作を実現する運動制御 H19 孫智恩 ２本の１自由度アームを有する宇宙ロボットの姿勢制御 H18 Simone Kessler Observer Design for Nonholonomic Systems H18 阿南隆一 鉄棒のしなりと各要素間のエネルギー相互作用に着目した振り上げ制御 H18 伊藤然一 時間軸変換を用いたChained Systemに対する不連続制御器の応答改善 H18 栖関浩平 Q-learnigと出力零化制御を用いた人間型ロボットの走行制御 H18 高橋陽平 外乱の有無を考慮した船舶の位置制御 H18 中山大輔 状態依存型リカッチ不等式の解法に関する考察
-状態依存型係数表現に存在する自由度の新たな表現方法の導入-H17 Danilo de Santana Chui 鉄棒のしなりを用いた体操ロボットの大車輪運動 H17 清水寿一 出力零化制御に基づいた人間型ロボットの走行運動の制御 H17 菅野匠吾 Chained Form Systemに対する制御器のL2ゲインの考察 H17 松本直輔 時間軸状態制御系を用いたドリフトレスシステムの適応制御 H16 阿部行成 上下運動を伴う倒立振子系の非線形制御 H16 大畠龍介 足首関節を考慮した人間型ロボットの走行に関する研究 H16 相模毅 入力を陽に含む座標変換を用いた，高階 Chained Form システムの制御 H15 伊豆裕樹 人間型ロボットの足裏コンプライアンスを考慮したZMP制御によるバランス安定化 H15 北村悠爾 時間軸変換の概念を用いたAstolfiコントローラの改善に関する研究 H15 津田雅史 体重分散を考慮したヘビ形ロボットの可操作性に関する研究 H14 川井田康礼 デビルスティックの持続回転運動のフィードバック制御 H14 白石直幸 しなりを利用した鉄棒運動の制御 H14 山中俊郎 球体型ロボットのフィードバックによる運動制御 H13 繁田紘一 可操作性を維持したヘビ型ロボットの推進の体重分散による効率化 H13 高橋晶子 位相面における挙動を考慮した非線形コントローラの設計 H13 Napoleon 人間型ロボットのバランス制御と解析に関する研究 H12 大竹剛 双線形システムにおける Hamilton-Jacobi偏微分方程式の粘性解 H12 川井洋志 横滑りを考慮した蛇型ロボットの運動制御 H12 鶴巻浩史 拘束力の操作によるAcrobot型劣駆動系の制御 H12 星義克 ノンホロノミックシステムに対するハイブリッド制御系の安定性について H11 宮崎正博 Acrobot型劣駆動跳躍系の制御 H11 伊達央 横拘束力を考慮したヘビ型ロボットの可操作性とその推進制御への応用 H10 本田健 ノンホロノミック跳躍歩容システムの制御 H10 中山尚登 非線形Ｈ∞制御問題におけるハミルトンヤコビ不等式の解の自由度を利用した数値近似解法 H9 河村英樹 状態依存型リカッチ方程式の自由度を利用したハミルトン・ヤコビ不等式の一数値解法 H9 奥田尚住 メカニカル系の入力端における非線形要素に関する一考察 H8 中川孝幸 ノンホロノミック宇宙ロボットの適応制御 H8 水野伸太 転がりを用いた物体の姿勢制御 H8 細川敦邦 拘束条件を考慮したセミアクティブサスペンションの一設計法 H7 Patpong Laosuwan Numerical Computational Approaches of Hamilton-Jacobi-Isaacs Equation in Nonlinear Ｈ∞ Control Problems H7 久保田健太 非線形重みを用いた線形及び双線形システムの非線形Ｈ∞制御 H7 清田洋光 An Attitude Control of Nonholonomic Space Robots H7 石川将人 A Study on the Fibre Bundle Structure of Nonholonomic Control Systems H6 小林忠晴 一般の多重牽引車両の経路追従制御 H5 田村剛 連続状態フィードバックにより安定化できないシステムに対する制御系の一設計法 -
学士論文
年度 著者 論文題目 R4 照沼怜士 単一のロータ故障に対する耐故障性をもつヘキサロータUAVの実機検証 R4 豊岡汰門 経路追従における情報削減的計測に基づく自己位置推定法の検証 R4 藤川竜樹 マルチロータUAVに対する楕円体形状の制御バリア関数を用いた衝突回避手法の実機検証 R3 宮崎翼 楕円形地上ロボットに対する制御バリア関数を用いた衝突回避手法の実験検証 R3 伊藤匠 同一回転方向のロータのみを用いた傾斜クアッドロータ型 UAV に対する特性解析と実験検証 R3 馬庭龍一 視野間の未監視領域を防ぐ制御バリア関数の勾配計算に基づく有効性解析 R2 川越貴啓 特定の回転方向のロータのみを用いた傾斜マルチロータ型UAVの動力学解析 R2 名村憲尚 確率パラメータをもつ線形系の最適制御：フルランク分解を用いた期待値演算による解法 R2 平野大地 二次計画法に基づく複数の楕円形状移動体の衝突回避制御 H31 大西祐輝 特定の状態変数に注目した軌道計画 H31 西本昂樹 デュアルクォータニオンを用いた剛体運動の離散時間表現と非線形MPCへの応用 H30 櫻井元貴 マルチロータUAVによるサスペンド式貨物運搬制御 H30 田屋裕輝 Cayley Mapによる剛体運動の離散時間ベクトル表現と非線形MPCへの応用 H30 持田峻佑 マルチロータ型UAVのホバリング可能性解析手法に関する研究 H29 石塚諒 自律型クアッドロータによる3次元倒立振子の安定化制御実験 H29 江本周平 非平面構造を用いたヘキサロータ型全駆動UAVの推力改善 H29 平手奨二 離散時間系における位置・姿勢協調制御に関する研究 H28 岡本僚太 移動領域制約を考慮した2 輪車両型移動ロボットの位置姿勢制御 H28 吉岡弘人 全駆動ヘキサロータの構造に基づく切り替え位置姿勢制御実験 H28 遠藤眞覇人 クアッドロータを用いた 3 次元位置姿勢協調制御実験 H27 片桐汐駿 重力場における4ロータ飛行体の構造と制御出力に関する研究 H27 杉森敦人 Denguribot の転がり運動を保証する最適経路設計に関する研究 H27 松田錬磨 クアッドロータを用いた3次元倒立振子の安定化制御実験 H26 伊庭達哉 ZMP を考慮した4 リンクロボット着地手法の検討 H26 田所祐一 クアッドロータモデルを用いた3次元倒立振子の安定化制御 H26 遠藤直輝 重心軌道計画を用いた4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御 H26 村上尚人 後屈運動を取り入れたDenguribotの転がり運動制御 H25 藤田優稀 双線形近似モデルに基づく3次元倒立振子の安定化制御 H25 字見卓也 通過時間に基づくエスカレータ上の人の流れの解析 H25 木村航平 4リンク3アクチュエータロボットのしゃがみ込み跳躍制御 H24 勝山裕輝 初期角運動量を有する2ホイールスペースクラフトの姿勢制御 H24 西村至人 時間軸変換に寄る厳密な線形化を用いたAcrobot システムの安定化制御実験 H24 清水貴充 4リンク3アクチュエータロボットの跳躍及び着地制御実験 H23 藤田祥平 モノロータ飛翔体を用いた高さと姿勢制御実験 H23 石川温人 4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御実験 H23 石川恭兵 時間軸変換による厳密な線形化を用いたDenguribotの姿勢安定化制御実験 H22 井口勇希 Denguribotの起き上がり運動制御実験 H22 加藤大地 4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御 H22 鈴木光 ベジェ曲線を用いた投球運動の最適経路設計 H21 荒川直紀 Denguribotの連続転がり運動制御実験 H21 田原康平 縦横2自由度入力を有する倒立振子系の制御実験 H21 三浦弘樹 物理拘束を利用したPendubot型劣駆動アームによる投球運動の実現 H20 片岡泰之 ゼロダイナミクスを利用したAcrobot型跳躍系の制御実験 H20 小路拓也 ゼロダイナミクス解析に基づくPendubot型劣駆動アームにおける技巧的投球運動の実現 H20 吉田峰由生 リンク形状を利用したAcrobotの転がり運動の制御実験 H19 天方康裕 出力零化に基づく人間型ロボットの不整地走行に関する研究 H19 市瀬茂徳 受動関節をもつ２リンクアームによる投球運動制御の実現 H19 斎藤暁生 しなりのある鉄棒における離れ技実現に向けた加速運動制御実験 H19 堺靖貴 Acrobot型劣駆動跳躍系の制御実験 H18 金澤雅夫 しなりのある鉄棒におけるエネルギーの増減に着目したAcrobotの振り上げ制御実験 H18 中村圭佑 滑り運動を考慮したデビルスティックの持続回転運動の実現 H18 宮野竜也 マニピュレータで縦横に駆動する倒立振子系の非線形制御実験-動的可操作性を考慮した制御器の考案- H17 五十部晋平 縦横２自由度の運動を利用した倒立振子の制御実験 H17 西内哲郎 鉄棒のしなりとAcrobotのあふりを利用した振り上げ制御実験 H17 渡辺篤史 倒立振子の安定化を題材としたCAEシステムの構築 H16 阿南隆一 鉄棒のしなりを利用した振り上げ制御実験 H16 藤本大介 デビルスティック動作実現のためのマニピュレータ制御実験 H15 中山大輔 足底コンプライアンスを持つ簡易人間型モデルに対するZMPフィードバック制御実験 H15 木田嵩 モデル規範型ファジー適応制御を用いた直動型1アクチュエータロボットにおける連続跳躍の実現 H15 松本直輔 デビルスティックの持続回転運動のフィードバック制御実験 H14 大畠龍介 フィードバック制御によるデビルスティックの持続回転運動の実現 H14 舩戸徹郎 直動型1アクチュエータロボットのファジー適応制御による連続跳躍の実現 H13 伊豆裕樹 空圧駆動ヘビ型ロボットの推進巻付制御実験 H13 北村悠爾 アクロバットロボットを用いた鉄棒への跳びつき制御実験 H13 竹内健 直動型１アクチュエータ歩行ロボットの連続跳躍制御実験 H12 大西亜紀 直動型1アクチュエータ跳躍歩行ロボットの解析 H12 川井田康礼 アクロバットロボットを用いた跳びつきの制御 H12 松本倫治 ON/OFF入力を用いたヘビ型ロボットの制御 H11 石井宏志 可操作性を考慮したヘビ型ロボットの制御実験 H11 高橋晶子 直動型１アクチュエータ跳躍歩行ロボットの制御 H11 小野倫子 離散時間系から連続時間系を再構築するためのサンプリング周期の選定法 H10 大竹剛 離散時間系の連続時間最小実現のための数値計算に関する研究 H10 星義克 可操作性を考慮した多関節へび型推進機構の軌道追従制御 H10 山田大輔 転がりを用いた球体の位置・姿勢同時制御 H9 Andi Lugito 負の実極を持つ離散時間システムの連続時間最小実現に関する研究 H9 工藤博樹 空気圧浮上系を用いた2自由度宇宙ロボット姿勢制御シミュレータによる制御実験 H9 瀬川満 転がりを用いた球体の姿勢制御実験 H8 内山温子 負の実極を持つ離散時間システムから連続時間システムへの変換に関する研究 H8 中山尚登 2板間に挟まれた球体操りシステムの開発 H8 本田健 空気圧浮上系を用いた2自由度宇宙ロボット姿勢制御シミュレータの製作 H7 市原和生 ER流体を用いた可変ダンパの製作とその非線形Ｈ∞制御 H7 鈴木政裕 2自由度宇宙ロボットの姿勢制御シミュレータの製作とそのノンホロノミック制御 H7 鳥海洋章 オンラインパラメータ変更を考慮したリアルタイム制御系CADの開発 H6 中川孝幸 ねこひねり動作の解析と実現 H6 細川敦邦 セミアクティブサスペンションの非線形Ｈ∞制御 H6 水野伸太郎 球面転がり拘束を受ける非ホロノミックシステムの運動制御 H6 村石理恵 LPCCケプストラムを用いた音声認識 H5 石川将人 非線形オブザーバを用いた車両の位置推定 H5 久保田健太 線形・非線形Ｈ∞制御による多自由度構造物の振動制御 H5 源原健 制御系CADの音声入力インターフェース H4 渋井信宏 けん引車両の円と直線からなる経路への追従制御 H4 田島芳雄 二重けん引車両の直線経路追従制御 H4 林俊彦 作業端の位置センサーをもちいた２重台車系の周波数分離制御 H4 山田雄二 転がりを用いた球体の位置・姿勢同時制御