研究業績

学位論文 (クリックするとリストが開きます)

  • 博士論文

    年度著者論文題目
    H30仲野聡史Explicit Reference Governor による剛体運動の拘束を考慮した制御とその応用
    H29木村駿介システム蘇生変換による出力制約を考慮した非線形システムの制御
    H21関口和真Relative Degree Structure of Nonlinear Systems
    H20坂柳佳宏ハミルトンヤコビ不等式との等価性に着目した状態依存型リカッチ不等式の設計法
    H20相模毅1 generator可制御構造に着目した1階及び高階chained systemの制御
    H19菅原能生鉄道車両の上下振動低減による乗り心地向上
    H18NapoleonA Theoretical Study on Balance Control of Humanoid Robots based on Zero Moment Point Criterion
    H16星義克時間軸状態制御形に基づくハイブリッド制御系の収束性に関する研究
    H15Son KuswadThe One Linear Actuator Hopping Robot: Modeling and Control
    H15伊達央原点に特異点を持つ転がり拘束を受ける運動の制御に関する研究
    H12田中聡連続時間系における有限時間整定制御器の設計法に関する研究
    H11石川将人非線形システムの局所的漸近可安定性と平衡点集合の関係について
    H10清水悦郎非線形H∞フィードバックをもちいた線形および双線形システムに対する非線形制御則の設計

  • 修士論文

    年度著者論文題目
    H30遠藤眞覇人分散型2次計画法に基づくクアッドロータの衝突回避を考慮したフォーメーション制御
    H30吉岡弘人ガウス過程回帰による未知モデル学習に基づく全駆動ヘキサロータのロバスト制御
    H30渡辺隆之助統計情報と二値変数を利用した確率最適制御手法の提案とその応用
    H30Mustafa SolimanHoverable Structure Transformation for Multi-rotor Flying Vehicles with Laterally Actuated Frame links
    H29杉森敦人着地制御のための全駆動ヘキサロータの未知ダイナミクス学習に関する研究
    H29松田錬磨ロータ故障時のヘキサロータ型UAVのリカバリー可能性解析
    H29森田悠太郎軌道設計に基づく球の回転を考慮した投球運動制御
    H28伊庭達也相対次数構造に基づく非線形システムのDynamic Extensionに関する研究
    H28田所祐一傾斜ロータをもつヘキサロータ型全駆動UAVの動力学解析と設計指針の提案
    H28村上尚人ダイナミクスを考慮した非ホロノミック系の時間軸状態制御形に基づく制御
    H27藤田優稀状態依存型係数表現の自由度に着目した双線形システムに対する非線形H∞制御
    H27安田真大ヘキサロータの構造を利用した切替制御手法に関する研究
    H26勝山裕輝ホイール故障時の人工衛星に対する劣駆動姿勢制御
    H26木曽勝之動的可操作度と最大並進加速度を考慮したヘキサロータの構造最適化と制御手法の検討
    H26粟井康裕確率密度関数に基づくエンジンノック抑制制御に関する研究
    H25藤田祥平渋滞現象解析のための高速道路のサグ部における交通モデルの提案
    H25玉木俊平粒子群最適化とガウスフィルタを利用したSI エンジンのオンライン学習制御
    H25石川温人角運動量と同期する出力関数構造を用いた4-link Robot の跳躍着地制御
    H24花井諭司Flow-box Thoremに基づいたρ次近似線形化手法
    H24加藤大地非線形システムに対する可制御度に関する研究
    H24井口勇希交通情報の遅延時間に着目した二経路交通路の交通流解析
    H23伊藤広矩セルオートマトンを用いた交通モデルによる渋滞現象の解析
    H23田原康平可到達領域を考慮した1ローターシステムの姿勢制御
    H22片岡泰之三入力飛行ロボットの解析と制御 - 劣駆動 Trirotor 型 UAV の提案 -
    H22小路拓也劣駆動システムの投球運動制御と爆発不安定性の解析
    H22吉田峰由生同期構造を利用した3D Bipedal Robot の走行制御
    H21中村圭佑角運動量と同期する出力関数構造による人間型ロボットの走行制御
    H21天方康裕逆最適化を用いたセミアクティブサスペンションの非線形混合H2/H∞制御
    H21斎藤暁生1入力非線形システムの時間軸変換による相対次数構造の改善
    H21今西祐つり輪運動の制御
    H20金澤雅夫最適性を考慮した縦横二自由度の入力を有する倒立振子系の非線形制御
    H20西崎潤平フラフープ運動のモデリングと制御に関する研究
    H20沼田翼多リンクマニピュレータによるキャスティング動作の制御
    H19関口和真相対次数を指定したゼロダイナミクスの設計
    H19五十部晋平Acrobotの転がり運動の制御
    H19勝又俊介人間の投球における技巧的動作を実現する運動制御
    H19孫智恩2本の1自由度アームを有する宇宙ロボットの姿勢制御
    H18Simone KesslerObserver Design for Nonholonomic Systems
    H18阿南隆一鉄棒のしなりと各要素間のエネルギー相互作用に着目した振り上げ制御
    H18伊藤然一時間軸変換を用いたChained Systemに対する不連続制御器の応答改善
    H18栖関浩平Q-learnigと出力零化制御を用いた人間型ロボットの走行制御
    H18高橋陽平外乱の有無を考慮した船舶の位置制御
    H18中山大輔状態依存型リカッチ不等式の解法に関する考察
    -状態依存型係数表現に存在する自由度の新たな表現方法の導入-
    H17Danilo de Santana Chui鉄棒のしなりを用いた体操ロボットの大車輪運動
    H17清水寿一出力零化制御に基づいた人間型ロボットの走行運動の制御
    H17菅野匠吾Chained Form Systemに対する制御器のL2ゲインの考察
    H17松本直輔時間軸状態制御系を用いたドリフトレスシステムの適応制御
    H16阿部行成上下運動を伴う倒立振子系の非線形制御
    H16大畠龍介足首関節を考慮した人間型ロボットの走行に関する研究
    H16相模毅入力を陽に含む座標変換を用いた,高階 Chained Form システムの制御
    H15伊豆裕樹人間型ロボットの足裏コンプライアンスを考慮したZMP制御によるバランス安定化
    H15北村悠爾時間軸変換の概念を用いたAstolfiコントローラの改善に関する研究
    H15津田雅史体重分散を考慮したヘビ形ロボットの可操作性に関する研究
    H14川井田康礼デビルスティックの持続回転運動のフィードバック制御
    H14白石直幸しなりを利用した鉄棒運動の制御
    H14山中俊郎球体型ロボットのフィードバックによる運動制御
    H13繁田紘一可操作性を維持したヘビ型ロボットの推進の体重分散による効率化
    H13高橋晶子位相面における挙動を考慮した非線形コントローラの設計
    H13Napoleon人間型ロボットのバランス制御と解析に関する研究
    H12大竹剛双線形システムにおける Hamilton-Jacobi偏微分方程式の粘性解
    H12川井洋志横滑りを考慮した蛇型ロボットの運動制御
    H12鶴巻浩史拘束力の操作によるAcrobot型劣駆動系の制御
    H12星義克ノンホロノミックシステムに対するハイブリッド制御系の安定性について
    H11宮崎正博Acrobot型劣駆動跳躍系の制御
    H11伊達央横拘束力を考慮したヘビ型ロボットの可操作性とその推進制御への応用
    H10本田健ノンホロノミック跳躍歩容システムの制御
    H10中山尚登非線形H∞制御問題におけるハミルトンヤコビ不等式の解の自由度を利用した数値近似解法
    H9河村英樹状態依存型リカッチ方程式の自由度を利用したハミルトン・ヤコビ不等式の一数値解法
    H9奥田尚住メカニカル系の入力端における非線形要素に関する一考察
    H8中川孝幸ノンホロノミック宇宙ロボットの適応制御
    H8水野伸太転がりを用いた物体の姿勢制御
    H8細川敦邦拘束条件を考慮したセミアクティブサスペンションの一設計法
    H7Patpong LaosuwanNumerical Computational Approaches of Hamilton-Jacobi-Isaacs Equation in Nonlinear H∞ Control Problems
    H7久保田健太非線形重みを用いた線形及び双線形システムの非線形H∞制御
    H7清田洋光An Attitude Control of Nonholonomic Space Robots
    H7石川将人A Study on the Fibre Bundle Structure of Nonholonomic Control Systems
    H6小林忠晴一般の多重牽引車両の経路追従制御
    H5田村剛連続状態フィードバックにより安定化できないシステムに対する制御系の一設計法

  • 学士論文

    年度著者論文題目
    H31大西祐輝特定の状態変数に注目した軌道計画
    H31西本昂樹デュアルクォータニオンを用いた剛体運動の離散時間表現と非線形MPCへの応用
    H30櫻井元貴マルチロータUAVによるサスペンド式貨物運搬制御
    H30田屋裕輝Cayley Mapによる剛体運動の離散時間ベクトル表現と非線形MPCへの応用
    H30持田峻佑マルチロータ型UAVのホバリング可能性解析手法に関する研究
    H29石塚諒自律型クアッドロータによる3次元倒立振子の安定化制御実験
    H29江本周平非平面構造を用いたヘキサロータ型全駆動UAVの推力改善
    H29平手奨二離散時間系における位置・姿勢協調制御に関する研究
    H28岡本僚太移動領域制約を考慮した2 輪車両型移動ロボットの位置姿勢制御
    H28吉岡弘人全駆動ヘキサロータの構造に基づく切り替え位置姿勢制御実験
    H28遠藤眞覇人クアッドロータを用いた 3 次元位置姿勢協調制御実験
    H27片桐汐駿重力場における4ロータ飛行体の構造と制御出力に関する研究
    H27杉森敦人Denguribot の転がり運動を保証する最適経路設計に関する研究
    H27松田錬磨クアッドロータを用いた3次元倒立振子の安定化制御実験
    H26伊庭達哉ZMP を考慮した4 リンクロボット着地手法の検討
    H26田所祐一クアッドロータモデルを用いた3次元倒立振子の安定化制御
    H26遠藤直輝重心軌道計画を用いた4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御
    H26村上尚人後屈運動を取り入れたDenguribotの転がり運動制御
    H25藤田優稀双線形近似モデルに基づく3次元倒立振子の安定化制御
    H25字見卓也通過時間に基づくエスカレータ上の人の流れの解析
    H25木村航平4リンク3アクチュエータロボットのしゃがみ込み跳躍制御
    H24勝山裕輝初期角運動量を有する2ホイールスペースクラフトの姿勢制御
    H24西村至人時間軸変換に寄る厳密な線形化を用いたAcrobot システムの安定化制御実験
    H24清水貴充4リンク3アクチュエータロボットの跳躍及び着地制御実験
    H23藤田祥平モノロータ飛翔体を用いた高さと姿勢制御実験
    H23石川温人4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御実験
    H23石川恭兵時間軸変換による厳密な線形化を用いたDenguribotの姿勢安定化制御実験
    H22井口勇希Denguribotの起き上がり運動制御実験
    H22加藤大地4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御
    H22鈴木光ベジェ曲線を用いた投球運動の最適経路設計
    H21荒川直紀Denguribotの連続転がり運動制御実験
    H21田原康平縦横2自由度入力を有する倒立振子系の制御実験
    H21三浦弘樹物理拘束を利用したPendubot型劣駆動アームによる投球運動の実現
    H20片岡泰之ゼロダイナミクスを利用したAcrobot型跳躍系の制御実験
    H20小路拓也ゼロダイナミクス解析に基づくPendubot型劣駆動アームにおける技巧的投球運動の実現
    H20吉田峰由生リンク形状を利用したAcrobotの転がり運動の制御実験
    H19天方康裕出力零化に基づく人間型ロボットの不整地走行に関する研究
    H19市瀬茂徳受動関節をもつ2リンクアームによる投球運動制御の実現
    H19斎藤暁生しなりのある鉄棒における離れ技実現に向けた加速運動制御実験
    H19堺靖貴Acrobot型劣駆動跳躍系の制御実験
    H18金澤雅夫しなりのある鉄棒におけるエネルギーの増減に着目したAcrobotの振り上げ制御実験
    H18中村圭佑滑り運動を考慮したデビルスティックの持続回転運動の実現
    H18宮野竜也マニピュレータで縦横に駆動する倒立振子系の非線形制御実験-動的可操作性を考慮した制御器の考案-
    H17五十部晋平縦横2自由度の運動を利用した倒立振子の制御実験
    H17西内哲郎鉄棒のしなりとAcrobotのあふりを利用した振り上げ制御実験
    H17渡辺篤史倒立振子の安定化を題材としたCAEシステムの構築
    H16阿南隆一鉄棒のしなりを利用した振り上げ制御実験
    H16藤本大介デビルスティック動作実現のためのマニピュレータ制御実験
    H15中山大輔足底コンプライアンスを持つ簡易人間型モデルに対するZMPフィードバック制御実験
    H15木田嵩モデル規範型ファジー適応制御を用いた直動型1アクチュエータロボットにおける連続跳躍の実現
    H15松本直輔デビルスティックの持続回転運動のフィードバック制御実験
    H14大畠龍介フィードバック制御によるデビルスティックの持続回転運動の実現
    H14舩戸徹郎直動型1アクチュエータロボットのファジー適応制御による連続跳躍の実現
    H13伊豆裕樹空圧駆動ヘビ型ロボットの推進巻付制御実験
    H13北村悠爾アクロバットロボットを用いた鉄棒への跳びつき制御実験
    H13竹内健直動型1アクチュエータ歩行ロボットの連続跳躍制御実験
    H12大西亜紀直動型1アクチュエータ跳躍歩行ロボットの解析
    H12川井田康礼アクロバットロボットを用いた跳びつきの制御
    H12松本倫治ON/OFF入力を用いたヘビ型ロボットの制御
    H11石井宏志可操作性を考慮したヘビ型ロボットの制御実験
    H11高橋晶子直動型1アクチュエータ跳躍歩行ロボットの制御
    H11小野倫子離散時間系から連続時間系を再構築するためのサンプリング周期の選定法
    H10大竹剛離散時間系の連続時間最小実現のための数値計算に関する研究
    H10星義克可操作性を考慮した多関節へび型推進機構の軌道追従制御
    H10山田大輔転がりを用いた球体の位置・姿勢同時制御
    H9Andi Lugito負の実極を持つ離散時間システムの連続時間最小実現に関する研究
    H9工藤博樹空気圧浮上系を用いた2自由度宇宙ロボット姿勢制御シミュレータによる制御実験
    H9瀬川満転がりを用いた球体の姿勢制御実験
    H8内山温子負の実極を持つ離散時間システムから連続時間システムへの変換に関する研究
    H8中山尚登2板間に挟まれた球体操りシステムの開発
    H8本田健空気圧浮上系を用いた2自由度宇宙ロボット姿勢制御シミュレータの製作
    H7市原和生ER流体を用いた可変ダンパの製作とその非線形H∞制御
    H7鈴木政裕2自由度宇宙ロボットの姿勢制御シミュレータの製作とそのノンホロノミック制御
    H7鳥海洋章オンラインパラメータ変更を考慮したリアルタイム制御系CADの開発
    H6中川孝幸ねこひねり動作の解析と実現
    H6細川敦邦セミアクティブサスペンションの非線形H∞制御
    H6水野伸太郎球面転がり拘束を受ける非ホロノミックシステムの運動制御
    H6村石理恵LPCCケプストラムを用いた音声認識
    H5石川将人非線形オブザーバを用いた車両の位置推定
    H5久保田健太線形・非線形H∞制御による多自由度構造物の振動制御
    H5源原健制御系CADの音声入力インターフェース
    H4渋井信宏けん引車両の円と直線からなる経路への追従制御
    H4田島芳雄二重けん引車両の直線経路追従制御
    H4林俊彦作業端の位置センサーをもちいた2重台車系の周波数分離制御
    H4山田雄二転がりを用いた球体の位置・姿勢同時制御