非線形性を有する制御対象は身の回りに数多くあります． その中でも，けん引車両や宇宙ロボットなどのシステムはノンホロノミックシステムと呼ばれるクラスに分類され， 理論的に制御しづらいシステムとなることが知られています． このシステムのために多くの研究室が制御器や制御戦略を提案してきました． 当研究室ではこれらの問題に対して時間軸変換を用いた制御戦略を提案しています．
しかしノンホロノミック制御がいかに難しいかということについては余り知られていません． そこで，外乱制御の観点からノンホロノミックシステムがいかに難しいかを明らかにします． この問題に対してL1ゲインというものを用います． L1ゲインとは1-ノルムの積分を用いた外乱入力と評価出力の比の最大値です．
投稿論文・学会発表
- 相模毅，中浦茂樹，三平 満司， "入力を陽に含む座標変換による1generator高階非ホロノミックシステムの制御"， 計測自動制御学会論文集. 計測自動制御学会，2007
- Tsuyoshi SAGAMI, Mitsuji SAMPEI, and Shigeki NAKAURA, "Control of a Class of 1-Generator Nonholonomic System with Drift through Input-Dependent Coordinate Transformation", Proceedings of the 3rd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, 2006
- 菅野匠吾，中浦茂樹，三平満司， "chained form systemに対する制御器のL1ゲインの考察"， 第50回システム制御情報学会研究発表講演会，2006
- 相模毅，三平満司，中浦茂樹， "入力を陽に含む座標変換による1generator非ホロノミックシステムの制御"， 第48回自動制御連合講演会，2005
- 相模毅，三平満司，中浦茂樹， "入力・状態に制限を持つChained Systemの時間軸状態制御系による制御・解析"， 第34回計測自動制御学会制御理論シンポジウム，2005
- 相模毅，三平満司，中浦茂樹， "入力を陽に含む座標変換を用いた高階Chained Formシステムの制御"， 第49回システム制御情報学会研究発表講演会，2005