9/8〜11にオンラインで開催された第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）にて，以下の発表を行いました．

  • 大西祐輝, 梶田秀司, 三平満司, "リーマン計量を考慮した冗長系の微分逆運動学", 第39回日本ロボット学会学術講演会, 1E4-05, 2021